1.1.1    错误帧的介绍

错误帧由错误标识和错误界定符两个场组成。

接收节点发现总线上的报文有错误时，将自动发送主动错误标识，它是由6个连续的显性位“0”组成。其他节点检测到主动错误标识后会发送被动错误标识，它由6个连续的隐性位“1”组成。由于各个接收节点发现错误的时间可能不同，所以总线上实际的错误标识可能由6-12个显性位组成。错误界定符由8个隐性位组成，当错误标识发生后，每个CAN节点监视总线，直至检测到一个显性电平的跳变，此时表示所有的节点已经完成了错误标识的发送，并开始发送8个隐性电平的错误界定符。

1.2         CAN的过载帧

过载帧使用以在先前的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供附加延时；

大部分高层协议不使用过载帧。

CAN过载帧的帧结构如图3.6。