l 数据帧；
l 远程帧；
l 错误帧；
l 过载帧；
l 帧间空间。
从节点向其他节点发送数据。
1. 数据帧分为两种帧的格式：
l 标准帧；
l 扩展帧。
2. 数据帧的组成：
l 帧起始（Start Of Frame）；
l 仲裁场（Arbitration Frame）；
l 控制场（Control Frame）；
l 数据场（Data Frame）；
l CRC场（CRC Frame）；
l 应答场（ACK Frame）；
l 帧结束（End Of Frame）。
*注：标准帧，具有11位ID标识符。
*注：扩展帧，具有29位ID标识符。
*注：两种帧的区别通过“控制场”（Control Frame）中的“标识符扩展”位（IDE bit）来实现 。
*注：标准帧和扩展帧，可以出现同一总线上。
向其他节点请求发送具有同一识别符的数据帧。
指明已检测到的总线错误。
用以在数据帧（或远程帧）之间提供附加的延时。
数据帧（或远程帧）通过帧间空间与先前帧进行分开。
CAN标准帧结构如图3.31。
1. 帧起始（Start of Frame）
标志数据帧（包含远程帧），它由一个显性位（0）构成，只有在总县处于空闲状态时，才允许开始发送。所有节点必须同步于首先发送的那个节点的帧起始前沿。
2. 仲裁场（Arbitration Frame）
在标准帧格式中，仲裁场右11位标识符和RTR位组成。在扩展帧格式中，仲裁场右29位标识符和SRR位、标识位以及RTR组成。
l RTR位（远程传输请求位）：在数据帧中，RTR位必须是显性电平“0”，而在远程帧中，RTR位必须是隐性电平“1”；
l SRR位（替代传输请求位）：在扩展帧格式中始终为隐性电平“1”；
l IDE（标识符扩展位）：IDE位对于扩展帧格式属于仲裁场，对于标准帧格式中属于控制场。IDE在标准帧格式中为显性电平“0”，而在扩展帧格式中为隐性电平“1”；
3. 控制场（Control Frame）
由6位组成，在标准帧格式中，一个信息帧中包括DLC，IDE位（发送显性电平“0”）和保留位R0。在扩展帧格式中，一个信息帧中包括DLC和两个保留位R1和R0，这两个位必须发送显性电平“0”。
l DLC（数据长度码）：数据场的字节数目由数据长度码给出，数据长度码为4位，在控制场中被发送。DLC=0 – 8；例DLC=9 – 15 →DLC=8。
4. 数据场（Data Frame
由数据帧中被发送的数据组成，可以包括0 – 8字节。
5. CRC场（CRC Frame）
包括CRC序列和CRC的界定符DEL位，CRC校验发送与接收的序列。DEL界定CRC序列，固定格式1个隐性电平“1”。
6. 应答场（ACK Frame）
包括2位，即应答间隙和应答界定符。在应答场中发送节点发送出两个隐性位，一个正确接收到有效报文的接收节点，在应答间隙期间，将此信息通过发送一个现性电平“0”报告给发送节点。应答界定符是应答场中的第二位，并且该位必须是隐性位“1”。
7. 帧结束（End Of Frame）
每个数据帧和远程帧均由7个隐性位组成的标志序列界定。
8. 帧间隔（ITM）
在帧结束后由三位隐性位定义为帧间间隔。
9. 帧空闲（Bus idle）
节点检测到总线有11个连续隐性位时，认为总线进入了空闲阶段。
*注：帧结束是7位隐性，帧间隔是3位隐性位。
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