l 只有总线处于空闲，节点才能发送报文；
l 在发送报文过程中进行“回读”，判断送出的位与回读的位是否一致。
l 通过ID进行仲裁；
l 显性位能够覆盖隐性位，ID值越小，报文优先级越高。
节点发送竞争机制如图3.12。
l 退出仲裁之后进入“只听”状态；
l 等待总线再次空闲时进行报文重发。
节点发送仲裁机制如图3.13。
l 通过滤波器，节点可以对接收的报文进行过滤。
（需要介绍验收过滤码寄存器-ACR和验收屏蔽码寄存器-AMR）
NRZ原理如图3.15.1。
位填充如图3.15.2。
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