□1 CAN（控制器区域网络）
控制器区域网络CAN（Controller Area Network）是德国Bosch公司为汽车的监测和控制而设计的，逐步发展到用于其它工业部门的控制。CAN已成为国际标准化组织ISO（International Standards Organization）11898标准。
CAN有如下的特性：
◇1 CAN通信速率在10km范围内为5kbit/s；在40m内为5Mbit/s，节点数110个，传输介质为双绞线（桔黄色为主线色+其它颜色的色条）和光线等。
◇2 CAN采用点对点、一点对多点及全局广播几种方式发送/接收数据。
◇3 CAN可实现全分布式、多机系统，且无主、从机之分，每个节点均可主动发送报文。用此特点可方便地构成多机备份系统。
◇4 CAN采用非破坏性总线优先级仲裁技术，当两个节点同时向网络上发送信息时，优先级低的节点主动停止发送数据，而优先级高的节点可不受影响地继续发送信息。按节点类型分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求，如图—14和表—3中所示。
◇5 CAN支持4类报文帧、远程帧、出错帧、超载帧。采用短帧结构，每帧有效字节数为8个。这样传输时间短，受干扰的概率低，且具有较好的检错效果。
◇6 CAN采用循环冗余校验CRC及其它检错措施，保证了极低的信息出错率。
◇7 CAN节点具有自动关闭的功能，当节点错误严重的情况时，则自动切断与总线的联系。这样可以不影响总线的正常工作。
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优先权顺序 |
控制单元（ECU） |
信息传递 |
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1 |
ABS/EDL控制单元 |
- Engine Braking Control
- Traction Control requirement |
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2 |
发动机控制单元 |
- Engine speed
- Throttle valve position
- Kickdown |
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3 |
发动机控制单元 |
- Coolant temperature
- Vehicle speed |
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4 |
A/T控制单元 |
- Selector lever position
- Driving range change |
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