CAN工作机制是什么？成都盘沣科技有限公司，汽车CAN总线方案提供商http://www.pfautoecu.com
1、CAN节点的状态
CAN总线上的每个节点总处于“错误主动（Error Active）”，“错误被动（Error Passive）”和“总线脱离（Bus Off）”三种状态之一。
　　处于错误主动状态的节点，当发现总线上有错误传输时，将向总线上发“主动出错帧”；处于错误被动状态的节点，当发现总线上有错误传输时，将向总线上发“被动出错帧”。当节点进入总线脱离状态时，将完全退出总线操作。
2、CAN节点的总线仲裁与监听机制
CAN控制器发送数据时，按字节的高位到低位的顺序进行串行发送，在发送的同时进行接收，同时将收到的数据与发送的数据逐位进行比较。在总线仲裁阶段，若发送的位是“1”，而接收到的是“0”，则该节点停止发送，退出总线，这就是仲裁丢失，因而，标识符二进制数值低的报文具有更高的优先权。仲裁丢失的节点等到总线空闲时，再重新进行报文发送。在总线仲裁阶段之后，发送节点仍将发送数据与接收数据逐位进行比较，这叫做“位校验”。若接收数据与发送数据不一致，则出现“位出错”，节点发出错帧.

3、CAN节点的报文接收筛选机制
CAN控制器监听接收总线上的所有报文，只有通过CAN控制器的报文筛选器筛选的报文才能进入CAN的报文接收缓冲区，为该节点所接收并传送给应用程序。
报文接收筛选器由接收码寄存器和接收屏蔽寄存器组成。
4、CAN的报文（message）类型
CAN系统中，节点以报文方式发送和接收数据。CAN的报文有4种类型，即数据帧、远程帧、出错帧、过载帧，每种帧均有其相应的帧格式。其中与应用层关系最密切的是数据帧和远程帧。

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